各区住建（和交通）局，市建设工程质量安全站，各建设（代建）、施工、监理单位，各有关单位： 为落实《厦门市智能建造试点城市实施方案》等有关文件精神，推动我市建设领域科技创新、绿色施工和可持续发展，提升工程建设数字化水平，提高工程项目管理效率，促进房屋建筑工程智慧化工地应用，有效指导施工现场测量机器人应用规范化、科学化和智能化，我局组织市建设工程质量安全站、市智能建造产业协会、中建四局建设发展有限公司、中国建筑第四工程局有限公司，编制了《厦门市测量机器人建设指引（试行）》，现印发给你们，请结合实际参照执行。 1.1 为落实《厦门市智能建造试点城市实施方案》等有关文件精神，推动我市建设领域科技创新、绿色施工和可持续发展，提升工程建设数字化水平，提高工程项目管理效率，促进房屋建筑工程智慧化工地应用，有效指导施工现场测量机器人应用规范化、科学化和智能化，特制定本指引。 1.2 本指引适用于计划采用测量机器人基于独立坐标系或国家坐标系进行施工质量检测的新建、改（扩）建的房建市政工程。 1.3 测量机器人的使用、检测、维护等管理除应符合本指引外，尚应符合国家、行业和本省市现行有关标准的规定。 测量机器人的安全管理应执行常规机器人相关标准规定，及测量机器人相关全国性协会团体标准中与本指引无冲突内容，包括但不限于以下项： （2）《工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人》（GB 11291.1） （3）《建筑信息模型（BIM）应用统一标准》（GB/T 51212） （4）《机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件》（GB/T 5226.1） （5）《工业机器人特性表示》（GB/T 12644） （6）《机器人与机器人装备词汇》（GB/T 12643） （7）《工业机器人性能规范及其试验方法》（GB/T 12642） （11）《地面激光扫描仪校准规范》（JJF 1406） （12）《工业机器人验收规则》（JB/T 8896） （13）《厦门市建筑信息模型（BIM）应用导则》（DB3502/Z） 3.1.1 扫描装置：通过应用扫描精度符合相应规范及需求的三维激光扫描仪对现场实体成型质量进行数据采集。 3.1.2 三脚架：主要用于架设站点支撑扫描仪进行工作。 3.1.3 移动设备:设备中安装“测量机器人软件”，该软件含测量项目管理、测量任务维护和测量数据查看等功能。使用平板可进行测量作业相关操作。 3.1.4 智能系统：机器人采用算法等处理技术，通过模拟人工测量规则，使用虚拟靠尺、角尺等完成实测实量。 3.2.1 扫描装置：通过应用扫描精度符合相应规范及需求的测头模块，对被测物体形貌进行测量，完成各个测量功能。 3.2.2 底盘：主要通过地图路径规划、导航定位等功能，实现机器人往任意方向的自主移动及运输作业。 3.2.3 移动设备:设备中安装相关软件，该软件可下载远程测量任务，实现自定测量，上传、下载、打印测量结果，也可手动控制机器人行走。 3.2.4 智能系统：机器人采用结构光立体匹配及三维重建算法对被测物体形貌进行测量。 4.1 测量机器人的设计和制造应包含智能化技术特征，在其型式试验报告、出厂检验报告、出厂合格证等文件上明确智能化标准依据，优先执行国家标准、行业标准、地方标准或全国性协会制定的团体标准，若未有适用的前述标准，生产厂家应根据《标准化法》和相关法规规定制定企业标准，并通过“企业标准信息公共服务平台”（网址：https://www.qybz.org.cn/）和本企业网站等途径主动向社会公开。 4.2 机器人使用地方法规与本指引存在冲突，应优先遵守地方法规，并及时向主管部门报告。 5.1 企业租赁/购置的测量机器人应符合本指引第4.1条的规定，并附有制造厂家出具的关于产品适用智能化技术标准。 5.2 企业租赁/购置测量机器人，应充分考虑建筑工地安全条件，适当选择较高的安全配置，提升设备本质安全。 6.2检验检测机构或计量技术机构（测量精度的检测）在按现行标准对测量机器人进行常规项目检定或校准的同时，还应对智能系统部分进行补充检测，该部分检测内容应包含设备适用的相关标准及常规检校时未涉及的产品设计功能和指标。 6.3 测量机器人应具有对应的法定计量技术机构出具的设备校准证书，如 CNAS 认证、CMA 认证或社会公用计量标准证书等，且校准周期不得超过12个月。 6.4 仪器的量程、精度和配套的软件应满足工程施工质量的相关标准要求。 7.1.1 测量机器人的使用及管理必须由经过培训考核合格的人员使用，安全技术交底参照本指引附录A，设备操作系统更新后，应重新对相关人员进行设备培训。 7.1.2 机器人的工作、存储环境温度、湿度应按照制造商的使用手册等文件要求。 7.1.3 测量机器人使用前的检查项目（详细内容可参照本指引附录C）： （1）全面检查项：扫描装置使用前检查是否能正常开机使用、镜头是否清晰；移动设备使用前检查设备是否能开机；软件使用功能是否正常；电池电源充电功能是否正常，电池及电源线有无破损、电池电量；整机使用前检查各部件安装是否牢固可靠，有无变形、锈蚀。 （2）架站式测量机器人其它检查项：三脚架使用前检查是否变形、破损，存储卡使用前检查是否能正常存储。 （3）自动导航式测量机器人其它检查项：底盘使用前检查轮子转动是否顺畅，可拆卸直立杆，使用前检查可拆卸直立杆有无变形。 7.1.4 测量机器人安全交底要求：初次使用前对作业人员进行本工程基本概况及现场作业条件，机器人在使用过程中的注意事项，测量作业的测量平面图（自动导航路线图），作业过程中的安全保证措施以及应急救援措施等内容交底。 7.1.5 测量机器人入场工作之前，应保证场地环境满足测量条件：作业现场应无扬尘，无水喷溅；避免强光直射扫描装置；避免仪器处于震动、高温等极端条件下工作；待测墙面、地面、顶面应无遮挡等，以免影响测量结果。若进行外墙测量时，应暂停吊篮作业，主体结构封顶后测量应先完成外架拆除工作。 7.1.6 执行扫描前，应进行测量机器人试运行，扫描过程中，确保扫描装置的工作安全，且避免用手或任何物体接触测量机器人，测量人员应离开测量机器人作业区域，以免干扰数据采集效果，测量机器人移动前，应确认地面表面的平整程度。 7.1.7 测量过程中，应定时检查机器人安装连接处是否有松动，扫描装置是否保持稳固。 7.1.8 必须按照说明书等相关文件的指示使用测量机器人作业，并且仅使用制造商推荐或者销售的附件;必须确保电源电压符合充电插头上标注的电压。 7.1.9 测量机器人搬运或转移测量位置时，注意扫描装置等的紧固情况，防止磕碰、掉落造成部件损坏，避免测量数据异常以及无法正常运行。转移设备时，可使用原始装运箱以提供最佳保护。 7.1.10 当测量机器人因跌落或者进水等意外导致无法正常工作时，不能继续使用。为避免伤害，应由制造商或其售后服务进行维修，严禁私自拆卸、维修设备。 7.1.11 测量机器人不能采用损坏的电源线或电源插座，测量机器人应有合适的充电场所，充电场所需满足相应的消防规定。 7.1.12 严禁任何人员对机器人进行野蛮操作，严禁强制按压、推拉各执行机构，不允许使用工具敲打、撞击机器人。 7.1.13 机器人使用过程中出现异响、震动、异味或其它异常现象，必须立即停止使用，及时通知维修人员进行维修，严禁私自拆卸、维修设备。 7.1.14 仪器设备应在检校合格有效期内，采用的软件应经过测试。当存在下列情况之一时，应按国家计量规范等有关规定对仪器设备进行校准： 7.1.15若应用项目有实施BIM，可应用BIM模型与测量机器人相结合，对实测实量结果进一步复核。 7.2.1 测量机器人应由专业的设备维保人员进行维保。 7.2.2 测量机器人装配过程中禁止磕碰、划伤零件。 7.2.3 机器人电池在使用后，应及时进行充电，避免电池长时间空电搁置。在长时间存放产品之前，应卸下电池。将扫描装置和电池妥善存放，以避免受到不利环境因素的损害。 7.2.4 设备日常需要放入保护箱内，扫描装置使用后如有发热现象需等散热后再收纳;镜头注意安装好保护套后再收纳。 7.2.5 充电均需根据使用手册等文件选用稳定电源。 7.2.6 避免扔掷、敲击、摔落测量机器人电池，否则易损坏电芯，存在安全隐患。 7.2.7 应使用无尘布和专用清洁剂清理扫描装置设备表面以及轮子外观，清洁前需关闭电源。 7.2.8 机器人避免和易燃、易爆、易腐蚀等其它有害物品放在一起，远离火源及热源。 7.2.9 所有组件都应存放在湿度较低并且温度相对稳定的环境中，不能遭受极端的温度和环境条件或剧烈振动，避免日晒、雨雪淋袭、水浸。 7.2.10 应定期检查产品，确保在机器人下一次进场之前发现问题。检查内容参照本指引附录C。
